2022年上海科技节日前在国际会客厅拉开帷幕。当人们把视线聚焦在“科技如何改变工作和生活”时，距离北外滩17公里的上海地铁梅陇基地内，车辆巡检机器人“守卫者”正悄无声息地驶入股道，灵活转动着它的“大眼睛”，对列车底部关键检修点进行拍照，辨别它们的健康状况。这是继4号线蒲汇塘基地的“瓦力”机器人后，上海地铁再添智能化程度更高的车辆巡检机器人——守卫者。当它以先进工业风的造型穿梭于极富历史痕迹的梅陇基地车场中，科技与岁月的对照刻画出浓浓的赛博朋克感。

地铁巡检有了“接班人”

记者从上海地铁了解到，“守卫者”沿袭了“瓦力”的沉稳，四轮八驱极大提高了机动性。同时采用基于3D激光、深度相机和IMU的多传感器融合技术，短时间内便可完成对列车转向架的3D稠密点云地图构建，大大提高了检修效率。

外形酷似探月机器人一样的“守卫者”还搭载了线扫激光、高清相机、红外热成像仪等多种传感器，可实现2D、3D同源异构数据的采集，基于深度学习技术完成多种缺陷和故障的AI精准识别，如异物、裂痕、螺栓松动、缺失等。同时它还具备了不同状态下的正反向25°爬坡、列车侧边不停车巡检、任务智能调度等功能。

（图为车辆巡检机器人“瓦力”）

记者在现场看到，维保人员只需点击启动键，机器人就会对列车车号、车头方向进行自动识别，再进行导航路径规划，前往股道的下方开启通宵作业。整个过程中，工作人员通过人机交互系统，便能实时掌握“守卫者”的一举一动，包括下发和切换任务指令，了解巡检进度、结果及缺陷分布，通过高清相机查看巡检内容，并对巡检中发现的异常信息，通过声、光等方式提醒工作人员进行及时处理。

可以说，“守卫者”实现了从列车状态感知到路径规划再到故障识别的全流程自主巡检。但可惜的是，由于“守卫者”仍处在测试阶段，它的神秘面纱有待后续被揭开。

让机器人变得更“聪明”

当前，在全国乃至世界城轨行业，智能巡检机器人应用尚未成熟，北京、上海、广州、杭州等部分城市开启先行先试。包括“瓦力”和“守卫者”在内的机器人们，正成为塑造城轨行业新标准的一股力量。

眼下正是一年中最热的时候，即便在晚上，地铁列车停靠的股道内，体感温度也会达到四五十度。在这样的环境下，检修人员只要待一会儿就会浑身湿透，而他们经常要工作到第二天凌晨四点多。工作的艰辛不言而喻。

“检修作业不仅环境艰苦、劳动强度也大，还会受到检修人员技术水平、精神状态等多方面影响。”上海地铁车辆专业技术工程师张枝森向记者表示，随着新线的不断开通，传统的人工精检模式将越来越难满足未来的需求，而智能机器人则将成为地铁巡检新的“接班人”。

目前，智能巡检机器人正处于试点阶段，经历着更多的功能以及技术迭代升级。比如，受限于样本数量，基于宁可多报不可漏报的原则，故障的误报也带来了不小的工作量。

“我们技术人员正在通过故障模拟，积累更多的分析样本，让机器人变得更聪明。”张枝森透露，未来这些机器人将变得更加智能化，比如当全自动驾驶列车入库后，无须人工点击启动键就可自动触发指令等。